RST非官方說明手冊 Part 3: 控制訊號和通訊

好，所有的元件都有了電之後，接下來我們要把RST平臺的控制架構建立好。這個階段分為兩個部份: 從CompactRIO接訊號到馬達驅動器，以及把每個元件的網路通訊連接起來。

首先我們先了解一下，RST平臺的伺服馬達控制方式。它的馬達出廠的時候是設定為位置控制模式，換句話說，驅動器可以接受0V-5V脈衝的訊號，驅動器每偵測到一個脈衝(pulse)，馬達就會移動一步。RST馬達出廠設定為一圈12,500步，所以當我們送一個12,500 Hz的方波訊號給驅動器的時候，馬達就會以每秒一圈的速度在跑。同理，如果方波訊號頻率是25,000 Hz，那就是每秒兩圈的速度。

那要如何從CompactRIO送方波訊號給馬達驅動器呢? NI 9403這個模組是個標準0V-5V DIO模組，它具有32個channel，透過LabVIEW的程式設定我們就可以控制它輸出的方波頻率。不過LabVIEW的部份我們先不談，首先我們要先把一些線接好。從9403到馬達驅動器有四個訊號是一定要接的:

註: 為了方便，我們就把左邊馬達稱為AXIS 1，右邊馬達稱為AXIS 2

AXIS 1的 STEP (PLS) 訊號
AXIS 1的 DIR 訊號
AXIS 2的 STEP(PLS) 訊號
AXIS 2的 DIR 訊號

STEP(PLS)為脈衝訊號，DIR為馬達轉向控制(正轉或反轉。) 這裡是馬達驅動器與9403的pin圖:

於是先從AXIS 1而言，我們要把從9403的P0.0接到馬達的PLS+，P0.1接到馬達的DIR+，9403的COM再接到PLS-和DIR-。AXIS 2也是一樣。為了方便，我建議用個37-pin 公對母的cable接到一個37-pin的接線盒，然後再從接線盒把線接到馬達驅動器。或者如果沒有一個接線盒的話，也可以考慮直接用杜邦線來接。