最近越來越多機器人都在用 CompactRIO 在做開發，而其實現在也有很多小型，低耗電的 sensor 都是用 I2C 的通訊方式在溝通。真可惜 NI 沒有在 CompactRIO 上做個現成的 I2C 界面啊! 不過還好因為 I2C 是個序列的通訊協定，只需要兩個訊號來做溝通 (Clock & Data)，一般來講我們可以用 CompactRIO 的一些現成 DIO module，將兩條 digital line 定義為 I2C 的 clock 和 data 訊號，再用 LabVIEW FPGA 寫 I2C 的編碼解碼邏輯就可以了。
什麼?! 你沒有寫過 LabVIEW FPGA? 還好 NI 在網路上有些現成的 I2C 範例，可以讓我們直接放在 FPGA 上。請參考以下聯結:
I2C Implementation in LabVIEW FPGA
I2C Bus Communication Example Using LabVIEW FPGA
所以到時候這個架構會長的像這樣:
如果我們想把 I2C Sensor 直接做進一個 CompactRIO 的模組的話，這樣也可以。好處是，模組的殼能夠保護 sensor，而且未來如果其他人有同款 I2C sensor 的需求的話，或許這個模組可以商品化，幫他人節省時間和麻煩。
Clock & Data 這兩條訊號也可以從 CompactRIO 背板上直接定義，這樣一來 sensor 就可以 lay 在一個電路板上，然後放在一個空殼裡面。架構如下:
剛好最近 NI 也有個 CompactRIO 模組設計競賽，有興趣的朋友們要趕快報名參加哦!
又到了 LabVIEW FPGA Q&A 時間，這個現象我以前也會碰到，因為我拿 LabVIEW 的 PWM 範例直接下去 compile，但是 NI 給的 FPGA PWM 範例其實是可以再改善的。這是 Example Finder 所提供的範例:
這時候如果 duty cycle 是 0% 或 100% 的話， low pulse 或 high pulse 的值很有可能是 0，但是將 "0" feed 給 Loop Timer 的話，它很難真正給你停 0 秒，因為這個指令已經被下了，說什麼也要花幾個 tick 的時間。如果可以想辦法改一下的話，讓low pulse 或 high pulse等於0的時候直接送出 0V 或 5V，就不會有那個現象了。這裡有個範例給大家看看:
還有，這邊再附上一個很方便的VI，讓我們從RT那邊幫我們算 high & low ticks 應該要多少，只要跟它講你要的 duty cycle以及PWM的頻率就好了。注意，此VI會假設FPGA那邊是用預設的40Mhz的timebase，假如你用其他的timebase，那可能這個VI還要在修改一下。用途如下:
