最近因為離開了NI的懷抱，在NI的座位也都清的一乾二淨了，所有的東西都被我放進了幾個大紙箱堆在家裡車庫，看起來還蠻礙眼的。這一陣子看到紙箱裡零零散散的機器人零件，突然回想起了一些自從投入機器人這一方面的作品，我這個人也蠻健忘的，所以想整理一下作品集，方便以後參考。
2009/1: CompactRIO 控制小型自走車平臺
這個是我的機器人處女作，還好那時候CompactRIO已經有了Scan Mode，一兩天拼拼湊湊就可以控制前進後退，然後在載具上加一個AXIS 206的相機，做一些物件追蹤的功能。後來為了搞效果，還把Wii無線搖桿控制還有PDA控制也加了進去。特別感謝台北科技大學車輛系蕭耀榮老師，把載具借給我們做實驗!
2009/3: CompactRIO控制全向輪平臺
做完了第一臺機器人之後，後來經驗就比較豐富了一點，挑戰比較困難的機器人。這是淡江大學翁慶昌老師的4輪全向平臺，馬達速度的計算法則是由研究生之前已經驗證好了，比較困難的是4軸同步的移動，以及4軸同時的PID closed-loop計算 … 呵呵，還好LabVIEW可以支援平行處理，搞定了一軸，4軸就不困難了。
2009/4: 台灣大學電機系羅仁權老師CompactRIO課程與輔導
有了之前的一些機器人系統經驗，之後就開始把這些經驗和概念整理成一套課程。可憐的台大學生，正是我課程的白老鼠，不過沒想到，效果還不錯，一個月內他們就把馬達控制和影像系統整合於他們的機器人平臺上。
2009/6: LabVIEW & LEGO NXT 影像追蹤
每次要帶CompactRIO出門教課或做demo其實要帶的東西還蠻多的，後來想想，其實同樣機器人的概念也可以用LEGO NXT來傳達(而且秀給人家看的時候，東西又不用帶的那麼多。) 這個作品其實是延用之前CompactRIO影像追蹤的程式，然後把程式修改成配合LEGO NXT，核心還是用LabVIEW。
2009/8: 吉他神彈機器人
這個是為了2009在南港辦的機器人展覽，美國有流行一個電動玩具遊戲叫Guitar Hero (有點類似太鼓達人的音樂遊戲，只不過是用玩具吉他然後配搖滾音樂，還蠻酷的。) 這個demo用了影像辨識來判別螢幕上的音符，然後再送訊號給DAQ來驅動機器人的手指。現場我們還開放讓人跟機器人PK，看誰分數比較高!
2010/2: 4 DOF機器手臂控制
自主性機器人也玩差不多了，接著開始踏入機器手臂這個領域。沒想到，原來手臂的控制有這麼的複雜，自己買了一些書來K，了解了一些DH轉換還有Jacobian的皮毛。還好 LabVIEW Robotics Module裡面有一些 inverse kinematics 的函式庫，幫我節省了一些時間。不過坦白講，這可能是我花最久時間才搞定的作品。
2010/4: LEGO NXT Delta Robot
手臂控制不僅是只有序列式的(serial robot arm)，其實工業界有些也會用比較複雜的平行控制(parallel robot)。因為機構方面沒有現成的，所以我就先用了LEGO來驗證一下程式的可行性。跑起來還不錯…
2010/5: 管線檢測機器人
自從今年五月從NI離職，我在睿柏的時間大部份是以接業界的case為主。這個應用蠻特別的，客戶想要設計一個可以檢測管線表面的自動化移動平臺。於是，這又是一個用LEGO NXT & LabVIEW來快速驗證原型的一些想法。
未來也希望看到你用LabVIEW控制機器人的實例!
-John
