俗話說的好，工欲善其事，必先利其器 … 雖然這個RST移動平臺功能很豐富，但是它會需要花一點時間組裝。這裡是我建議的工具組和耗材清單:
螺絲起子: 一字型，十字型，大的小的都準備幾支
單芯線 (準備幾種不同顏色，紅和黑為最普遍)
多芯線(20芯，紅色黑色各一捆)
三用電表
絕緣膠帶
雙面膠
魔鬼沾 (背面可以用黏的那種)
活動扳手:
連接器端子壓線鉗 (如圖，最好是買一組的，裡面含各式端子，以備不時之需)
壓著絕緣端子鉗 (如圖，這種工具也有賣一整組的)
一些Y形、圓管形端子
D型接頭-90度針腳(公)，至少要兩個:
37-pin，公對母 DSUB cable一條
37-pin 端子台(母)
DC接頭端子線(儘量找多一些尺寸，以備不時之需)
以上材料與耗材都可以由附近電子材料行取得，或者也直接上廣華電子零組件商城(http://cpu.com.tw)訂購!
台灣機器人學會已經將這次的機器人競賽規則公佈了哦，連結在:
http://www.era.org.tw/activities_2.php
要參加的同學們應該也要開始做一些準備了吧! 為了助參賽隊伍一臂之力，John在此會公佈一些RST平臺的非官方說明手冊。
首先呢，我們先從電力系統開始下手。在這一期的分享，我們先講CompactRIO要怎麼和RST的電力系統連接在一起好了。未來再補上DC Converter，無線AP，以及AXIS 206的說明。
從紙箱裡取出來，這就是RST移動平臺的模樣，現在暫時被塑膠布保護著。
來個側拍…
塑膠布取下之後，可以看到它在第一層的下面有貼著一個紙盒子，請把這個取出來，順便可以把前面保護著開關的保麗龍拿掉。機器人為前輪驅動，所以寬邊為前面，窄邊為後面。
將紙箱打開，你會看到這些零件: 充電器，37-PIN聯結器，還有保險絲。
首先，先把保險絲放進機器人後方保險絲座。
再將充電器接到機器人開關附近的充電插頭，這時候把開關轉到最右邊的C，就代表電池在充電，充電器上的LED也應該是紅色顯示，充完電的時候充電器上的LED會以綠色顯示。
正面拍。
電池可以一邊在充電，這時候請拿一個六角扳手，將最機器人上層的四個螺絲解開。
解開模樣:
電池還沒充完沒關係，這時候可以暫時把開關搬到最左邊的ON，電池是否正常供電給系統。從電池來的線是配電盤的最左方的紅(正)，黑(負)接頭。測試完之後，可以再搬回C位置進行充電。
接著，我們要準備CompactRIO的供電連線。請準備兩條40-50cm長的電線，一頭可以接Y型鐵片，另一頭可以接ferrule。
Y型接頭可以直接鎖在配電盤上，紅對紅，黑對黑。你會發現，配電盤的六排接頭都是導通的。
將兩條線整理一下，才不會混亂，需要的話可以用絕緣膠帶黏在鐵板上。
將正極接上CompactRIO電源接頭的V接點，將負極接上CompactRIO電源接頭的C接點，CompactRIO上有兩個C接點，都可以接。
CompactRIO接電接頭的特寫，如果把機器人平臺開關搬到ON，CompactRIO也會ON起來哦!
好，看起來CompactRIO的電是OK的了。未來，我們需要把其他配件的電力系統也整合到RST平臺。敬請期待!
-John
最近因為離開了NI的懷抱，在NI的座位也都清的一乾二淨了，所有的東西都被我放進了幾個大紙箱堆在家裡車庫，看起來還蠻礙眼的。這一陣子看到紙箱裡零零散散的機器人零件，突然回想起了一些自從投入機器人這一方面的作品，我這個人也蠻健忘的，所以想整理一下作品集，方便以後參考。
2009/1: CompactRIO 控制小型自走車平臺
這個是我的機器人處女作，還好那時候CompactRIO已經有了Scan Mode，一兩天拼拼湊湊就可以控制前進後退，然後在載具上加一個AXIS 206的相機，做一些物件追蹤的功能。後來為了搞效果，還把Wii無線搖桿控制還有PDA控制也加了進去。特別感謝台北科技大學車輛系蕭耀榮老師，把載具借給我們做實驗!
2009/3: CompactRIO控制全向輪平臺
做完了第一臺機器人之後，後來經驗就比較豐富了一點，挑戰比較困難的機器人。這是淡江大學翁慶昌老師的4輪全向平臺，馬達速度的計算法則是由研究生之前已經驗證好了，比較困難的是4軸同步的移動，以及4軸同時的PID closed-loop計算 … 呵呵，還好LabVIEW可以支援平行處理，搞定了一軸，4軸就不困難了。
2009/4: 台灣大學電機系羅仁權老師CompactRIO課程與輔導
有了之前的一些機器人系統經驗，之後就開始把這些經驗和概念整理成一套課程。可憐的台大學生，正是我課程的白老鼠，不過沒想到，效果還不錯，一個月內他們就把馬達控制和影像系統整合於他們的機器人平臺上。
2009/6: LabVIEW & LEGO NXT 影像追蹤
每次要帶CompactRIO出門教課或做demo其實要帶的東西還蠻多的，後來想想，其實同樣機器人的概念也可以用LEGO NXT來傳達(而且秀給人家看的時候，東西又不用帶的那麼多。) 這個作品其實是延用之前CompactRIO影像追蹤的程式，然後把程式修改成配合LEGO NXT，核心還是用LabVIEW。
2009/8: 吉他神彈機器人
這個是為了2009在南港辦的機器人展覽，美國有流行一個電動玩具遊戲叫Guitar Hero (有點類似太鼓達人的音樂遊戲，只不過是用玩具吉他然後配搖滾音樂，還蠻酷的。) 這個demo用了影像辨識來判別螢幕上的音符，然後再送訊號給DAQ來驅動機器人的手指。現場我們還開放讓人跟機器人PK，看誰分數比較高!
2010/2: 4 DOF機器手臂控制
自主性機器人也玩差不多了，接著開始踏入機器手臂這個領域。沒想到，原來手臂的控制有這麼的複雜，自己買了一些書來K，了解了一些DH轉換還有Jacobian的皮毛。還好 LabVIEW Robotics Module裡面有一些 inverse kinematics 的函式庫，幫我節省了一些時間。不過坦白講，這可能是我花最久時間才搞定的作品。
2010/4: LEGO NXT Delta Robot
手臂控制不僅是只有序列式的(serial robot arm)，其實工業界有些也會用比較複雜的平行控制(parallel robot)。因為機構方面沒有現成的，所以我就先用了LEGO來驗證一下程式的可行性。跑起來還不錯…
2010/5: 管線檢測機器人
自從今年五月從NI離職，我在睿柏的時間大部份是以接業界的case為主。這個應用蠻特別的，客戶想要設計一個可以檢測管線表面的自動化移動平臺。於是，這又是一個用LEGO NXT & LabVIEW來快速驗證原型的一些想法。
未來也希望看到你用LabVIEW控制機器人的實例!
-John
這個禮拜正趕著要參加在台北科技大學舉辦的2010系統科學與工程國際會議(2010 ICSSE, http://isd.ie.ntnu.edu.tw/ICSSE2010/)，不過先PO個我已經注意很久的玩具，才$299美金而已，請看:
CES 2010最有意思的iPhone直昇機Parrot AR.Drone
官方網站:
http://ardrone.parrot.com/parrot-ar-drone/en
Parrot這家公司本來是在做手機的藍芽配件，真沒想到他們會出這麼有趣的東西!
時常我會被問到:「咦，吳先生啊，CompactRIO有那麼多的模組可以選擇，可是反而選擇越多，我越覺得麻煩，可不可以推薦幾款模組是機器人應用常會被用到的?」
的確，NI的CompactRIO模組有分很多種型號(現在已經有超過60幾種可以選)，要選擇最適合的組合也不是一件很容易的事，有時候也要看應用的需求，想接哪種sensor，馬達，驅動器等等…在此提供一些選擇CompactRIO模組的準則，希望能夠幫大家節省一些困難。我們先從一些基本的模組分類來看:
AI篇:
自主性機器人可能會用到的類比sensor有包含MEMS加速規，陀螺儀，紅外線，超音波…只要sensor本身有提供類比電壓的訊號，我們都可以用AI模組把訊號抓進來到CompactRIO。有幾個基本款可以跟大家推薦: NI 9215 (4個通道，100kS/s，16-bit) 或 NI 9201(8個通道，*500kS/s，12-bit。) 這兩款價錢差不多一樣，一個是通道數比較少，解析度比較高，另外一個則是通道數比較多，解析度只有到12-bit。如果sensor是比較精密的感測器(像MEMS加速規或陀螺儀)，我會推薦 9215，如果沒有這方面的需求那9201還蠻適合一般機器人的應用。如果預算比較充裕的話，甚至可以考慮NI 9205 (32個通道，*250kS/s，16-bit) ，它就可以一次提供更多的通道數以及16-bit的解析度。
*備註: 9201和9205的sample rate是所有AI通道共享的，就拿9205來看，如果只需要一個channel它則可以跑到250kS/s，但是如果32個channel全部跑的話，那最高sample rate只能跑到7.8kS/s，請注意。不過以機器人應用來講，通常sample rate有1k-5k就綽綽有餘了。
AO篇:
再來就是AO的部份，還好AO的選擇就沒有那麼複雜，我推薦的AO模組會是NI 9263，有4個100kS/s的電壓輸出通道，可以直接拿來接到溫控器，速度控制模式的馬達，以及其它需要類比電壓控制的儀器。如果需要更多AO通道，那麼還有NI 9264可以考慮，它有16個AO通道，雖然價錢是9263的一倍，但是以cost per channel的比例來看的話會是比較划算。通常除非客戶已經知道會需要那麼多通道的話，一般我還是推薦NI 9263。
DIO篇:
至於DIO的話，一般機器人應用最需要的電壓準位大部份為5V，12V，和24V。如果只需要單純的5V DIO，那NI 9403(32個通道DIO，5V)會是不錯的選擇 不過，如果需要同時接馬達的編碼器encoder還有pulse訊號的sensor的話，我反而會推薦NI 9401(8個通道DIO，5V)。為什麼要犧牲通道數呢? 因為9401除了單純的DIO功能以外，它還可以配合LabVIEW Scan Mode設定為有counter功能的模組，非常方便。要用NI 9403達到同樣功能不是不行，只不過是要自己寫FPGA code，對於初學者來講會比較困難。至於輸出的部份，我會推薦NI 9472(8個高達24V的輸出通道)。9472可以接收一個外部DC電源，外部電源的電壓是多少，9472送出來的數位訊號就會以這個DC電壓為準。同樣的，如果需要更多輸出通道的話，可以選擇NI 9476 (32個高達24V的輸出通道。)
所以嘍，總而言之，這裡是John的CompactRIO首選模組總結:
| 模組類別 | 最經濟實惠 | 預算充裕 |
| AI | 9201 | 9205 |
| AO | 9263 | 9264 |
| DI | 9401 | 9401 |
| DO | 9472 | 9476 |
這樣一來，各位就不用為該選哪些模組傷腦筋，我們可以有更多的時間來寫LabVIEW!
-John
上次分享的Bioloid馬達控制，已經有人用LabVIEW做出類似的機器人了! 這是一個用Bioloid馬達做的機器手臂，LabVIEW把它跟影象辨識，下圍棋的AI演算法，以及控制手臂的反運動學計算全部結合在一起。他們用的library好像是GNUGo，有興趣的朋友們可以看一下。
原始連結: http://decibel.ni.com/content/docs/DOC-2976#comment-3417
大家都知道，現在風靡全球的iPhone已經是無微不至，無孔不入，幾乎世界上的每個應用都有個iPhone程式，但是iPhone拿來控制機器人? 這我好像還沒聽說過。既然LabVIEW的連接能力這麼大，我們就來看看LabVIEW能不能夠跟iPhone結合在一起，我們先想辦法來讀取到iPhone的三維加速規和電子羅盤好了。
曾經我有在App Store搜尋過關鍵字LabVIEW，但是唯一的程式是個叫做VIRemote的app，那時候在NI為了做一些實驗，我們就狠心的把這個爆貴的程式買了下來(你有聽過美金19.99的app嗎? 這些人還蠻囂張的。) 雖然它功能蠻豐富，除了擷取加速規以外(沒有compass)，還可以當作一個你在PC上跑的LabVIEW程式的”遙控”，就像遠端桌面那種概念一樣，在iPhone裡就會看到一個比較小但是跟PC螢幕上的front panel一樣的程式。不過它跑起來還有點麻煩，因為還要另外再下載一些專屬它的VI才能用。
http://itunes.apple.com/tw/app/viremote/id344980935?mt=8
為了幫各位節省各位荷包裡辛苦存的Coco，小弟我終於找出了一個便宜(免費)又方便的方法來擷取iPhone的加速規和電子羅盤資料。首先，先下載一個叫做iSensor的app:
http://itunes.apple.com/tw/app/isensor/id353118286?mt=8
它能夠透過UDP的方式直接用字串把資料透過無線網路送出來。接下來，只要你的電腦和Iphone有在同個網域，就可以接收到iPhone的字串。設定上，記得要把Network打開，Unicast或Multicast都可以用(印象中好像Unicast會比較快一點，不過要指定PC的IP。) 你可以用LabVIEW內建的UDP Receiver範例程式，或者是直接下載我修改過後的版本來用，要注意UDP port要跟app那邊設一樣就好了。
http://groups.google.com.tw/group/riobotics/web/UDP%20Receiver%20for%20iSensor%20app.vi
(補充: 若進到link不能下載，請按右鍵再按另存新檔)
接下來大家就可以發揮想像力，看看可以用在哪種應用。。。 這似乎比多年前LabVIEW控制Wii搖桿的程式碼還要刺激!
-John
